“清虛是王屋洞天名，言華陽與比，並相貫通也。”二書皆言句曲山又名為句金之壇，“以洞天內有金壇百丈，因以致名”，即以“洞天”指謂山洞。“福地”則意謂得福之地，即認為居此地可受福度世，修成地仙。《道跡經》雲，句曲山（又為地肺山，七十二福地之壹）“居月弗地，必度世，見太平”。多為山洞泉源，與風水觀念不無關系。道書所列福地，多為地仙、真人所主宰，是次於洞天壹級的仙境。
“洞天福地”的觀念大約形成於東晉以前，編集上清派仙人本業的《道跡經》《真誥》均已提到有“十大洞天”、“地中洞天三十六所”，《道跡經》還稱引道書《福地誌》和《孔丘福地》。戰國以來盛傳“三神山”說和“昆侖山”說，但三神山是海中仙境，昆侖山則遠在西方。道教形成以後，隨著道士入山隱居、合藥、修煉和求乞成仙，群山壯麗的景色，奇峭的峰巒，幽奧的洞壑，從洞中湧出的溪流，和山中變化的萬千氣象，都足以引起***鳴並激發他們的幻想，加之原有的種種傳說，從而逐漸形成大地名山之間有洞天福地的觀念。早期道經如《抱樸子內篇》《真誥》等都講到，欲求神仙，須登山請乞、入山居住或合藥。葛洪按引仙經，其中提到華山、泰山、霍山、恒山、嵩山、少室山、長山、太白山、終南山、女兒山、地肺山、王屋山、抱犢山、安丘山、潛山、青城山、峨眉山、緌山、雲臺山、羅浮山、陽駕山、黃金山、鱉祖山、大小天臺山、四望山、蓋竹山、括蒼山等二十余座，並謂：“此皆是正神在其山中，其中或有地仙之人。上皆生芝草，可以避大兵大難，不但於中以合藥也，”而其中不少就被道教認為是洞天福地。
按照道教觀點，天、地、水乃至於人皆壹氣所分；仙境也是“結氣所成”，它們相互感通，構成縱橫交織的立體網絡；
但因氣質清濁之異，而上下有別。故《天地宮府圖序》稱：
“道本虛無，因恍惚而有物；氣元沖始，乘運化而分形。精象玄著，列宮闕於清景；幽質潛凝，開洞府於名山。……誠誌攸勤，則神仙應而可接；修煉克著，則龍鶴升而有期。至於天洞區畛，高卑乃異；真靈班級，上下不同。”《洞天福地嶽瀆名山記序》亦雲：“乾坤既辟，清濁肇分，融為江河，結為山嶽，或上配辰宿，或下藏洞天。皆大聖上真主宰其事，則有靈宮閟府，玉宇金臺。或結氣所成，凝雲虛構；或瑤池翠沼，註於四隅；或珠樹瓊林，疏於其上。神鳳飛虬之所產，天驎澤馬之所棲。或日馭所經，或星纏所屬；含藏風雨，蘊蓄雲雷，為天地之關樞，為陰陽之機軸。”按照這壹理論，不僅天上有仙境，而且地上海中皆有仙境；不僅地上海中有仙山，而且天上亦有仙山。天上仙山乃真氣所化，又下應人身宮府。
洞天福地就是地上的仙山，它包括十大洞天、三十六小洞天和七十二福地，構成道教地上仙境的主體部分。除此之外，道教徒還崇拜五鎮海瀆、三十六靖廬、二十四治等，中國五嶽則包括在洞天之內。
洞天福地多系實指。歷代道士多往其間建宮立觀，精勤修行，留下不少人文景觀、歷史文物和神話傳說。
十大洞天
《天地宮府圖》雲：“十大洞天者，處大地名山之間，是上天遣群仙統治之所。”東晉道經《道跡經》（編集東晉上清派“仙人本業”，實為《真誥》別本）臚列十大山洞及與此相應的十大洞天，後為唐司馬承禎《上清天地宮府圖經》和杜光庭《洞天福地嶽瀆名山記》等道書所據。它們是：
第壹，王屋山洞，號“小有清虛天”。在王屋縣（今山西垣曲、陽城和河南濟源等縣之間）；
第二，委羽山洞，號“大有空明天”（“空”，壹作“虛”）。在黃巖縣（今屬浙江）；
第三，西城山洞，號“太玄總真天”。未詳所在，陶弘景《登真隱訣》疑在終南太壹山，杜光庭雲在蜀州；
第四，西玄山洞，號“三玄極真天”。亦莫知其所在。杜光庭雲在金州；
第五，青城山洞，號“寶仙九室天”。在青城縣（今四川都江堰市）；
第六，赤城山洞，號“上玉清平山”（《天地宮府圖》作“上清玉平之洞天）。在唐興縣（今浙江天臺）；
第七，羅浮山洞天，號“朱明耀真天”（“耀”，壹作“輝”）。在博羅縣（今屬廣東）；
第八，句曲山洞，號“金壇華陽天”。在句容縣（今屬江蘇）；系上清道壇，茅山宗本山；
第九，林屋山洞，號“左神幽虛天”（《天地宮府圖》作“龍神幽虛之洞天”）。在洞庭湖口，而杜光庭則稱在蘇州吳縣（今屬江蘇）；
第十，括蒼山洞，號“成德隱玄天”。在樂安縣（今浙江仙居。主峰在臨海縣境內）。
三十六小洞天
三十六小洞天是相對於十大洞天而言。《天地宮府圖》雲：
“三十六小洞天在諸名山之中，亦上仙所統治之處也。”《洞天福地嶽瀆名山記·序》引《龜山玉經》則謂，三十六洞天“別有日月星辰靈仙宮闕，主禦罪福，典錄死生，有高真所據，仙王所理”。三十六洞天壹詞，始見於東晉上清派道書。《真誥·稽神樞》雲：“大天之內，有地中之洞天三十六所。”據道書所載，它們是：
第壹，霍桐山洞，名“霍林洞天”。在福州長溪縣（今福建霞浦縣南）；
第二，東嶽太山洞，名“蓬玄洞天”。在兗州乾封縣（今山東泰安），自漢以來認為系考校死魂鬼神處；
第三，南嶽衡山洞，名“朱陵洞天”。在衡州衡山縣（今屬湖南），《元始上真眾仙記》謂赤帝祝融氏治衡霍山。又雲魏夫人（魏華存）治南嶽山。按安徽霍山，古名衡山，壹名天柱山。《抱樸子內篇》所謂“衡霍正嶽”指此。
第四，西嶽華山洞，名“總仙洞天”，亦號“極真洞天”。在華州華陰縣（今屬陜西）；
第五，北嶽常山洞，名“總玄洞天”。在恒州曲陽縣（今屬河北），明清以後改祀於山西渾源；
第六，中嶽嵩山洞，名“司馬洞天”。在登封縣（今屬河南）；
第七，峨眉山洞，名“虛陵洞天”。在嘉州峨眉縣（今四川峨眉山市）；
第八，廬山洞，名“洞靈真天”。在江州德安縣（今江西九江）；
第九，四明山洞，名“丹山赤水天”。在越州上虞縣（今屬浙江。山實在寧波市西南）；
第十，會稽山洞，名“極玄大元天”。在越州山陰縣（今浙江紹興）鏡湖中，或雲為蜀郡陽平山；
第十壹，太白山洞，名“玄德洞天”。在京兆府長安縣（實在今陜西周至、眉縣、太白等縣間）；
第十二，西山洞，名“天柱寶極玄天”。在洪州南昌縣（今江西南昌）；
第十三，小溈山洞，名“好生玄上天”。在潭州醴陵縣（今屬湖南）。按小溈山洞，壹作大圍山；
第十四，潛山洞，名“天柱司玄天”。在舒州懷寧縣（晉置，治今安徽潛山）；
第十五，鬼谷山洞，名“貴玄司真天”。在信州貴溪縣（今屬江西），傳為張陵煉丹處；
第十六，武夷山洞，名“真升化玄天”。在建州建陽縣（今福建崇安，晉屬建陽縣，南唐置崇安場）；
第十七，玉笥山洞，名“太玄法樂天”。在吉州永新縣（今屬江西）；
第十八，華蓋山洞，名“容成大玉天”。周回四十裏，在溫州永嘉縣（今溫州市），按此與江西華蓋山同名異地；
第十九，蓋竹山洞，名“長耀寶光天”。在臺州黃巖縣（今屬浙江）；
第二十，都嶠山洞，名“寶玄洞天”。在容州普寧縣（今廣西容縣）；
第二十壹，白石山洞，名“秀樂長真天”。在郁林州（今廣西郁林）南海之南，或雲和州含山縣（今屬安徽）；
第二十二，句漏山洞，名“玉闕寶圭天”。在容州北流縣（今屬廣西），傳為葛洪煉丹處；
第二十三，九疑山洞，名“朝真太虛天”。在道州延唐縣（今湖南寧遠）；
第二十四，洞陽山洞，名“洞陽隱觀天”。在潭州長沙縣（今湖南瀏陽縣西北）；
第二十五，幕阜山洞，名“玄真太元天”。在鄂州唐年縣（今湖南、湖北、江西三省邊境處）；
第二十六，大酉山洞，名“大酉華妙天”。在辰州（今湖南沅陵）西北；
第二十七，金庭山洞，名“金庭崇妙天”。在越州剡縣（今浙江嵊縣）；
第二十八，麻姑山洞，名“丹霞天”。在撫州南城縣（今屬江西）；
第二十九，仙都山洞，名“仙都祈仙天”。在處州縉雲縣（今屬浙江）；
第三十，青田山洞，名“青田大鶴天”。在處州青田縣（今屬浙江）；
第三十壹，鐘山洞，名“朱日太生天”。在潤州上元縣（今江蘇南京）；
第三十二，良常山洞，名“良常放命洞天”在潤州句容縣（今屬江蘇），近小茅山；
第三十三，紫蓋山洞，名“紫玄洞照天”。在荊州當陽縣（今屬湖北）；
第三十四，天目山洞，名“天蓋滌玄天”。在杭州余杭縣（今屬浙江）；
第三十五，桃源山洞，名“白馬玄光天”。在玄洲武陵縣（今湖南桃源）；
第三十六，金華山洞，名“金華洞元天”。在婺州金華縣（今屬浙江）。