西漢時期，境內有郊縣、阿陵縣，屬幽州。先後封有3個侯國。
阿陵侯國 據《史記?高祖功臣表》，郭亭原為楚之連敖，後自單父（今屬山東）“從塞路人漢”，投於周呂侯呂澤部下。在“還定三秦”的征戰中，官至都尉。高祖六年（公元前200年）七月受封阿陵頃侯，侯國治所在阿陵，在位24年。死後，其子歐於漢文帝前元三年（公元前176年）嗣爵，為惠侯，在位22年。死後，其子客於漢景帝前元二年（公元前155年）嗣爵，是為勝侯，在位八年，因罪免。漢景帝中元三年（公元前147年），郭延居接續被封為阿陵靖侯，在位15年，死後其子則於漢武帝元光六年（公元前129年）嗣爵，在位18年，於元鼎五年（公元前109年）因欠交給皇帝進貢的“酬金”，被免侯爵。五十壹年後，郭亭的玄孫茂陵公郭乘，“以賢名著稱”。漢室帝元康四年（公元前62年），又“詔命復家”。
從公元前200年至公元前109年，阿陵侯國存在了91年，歷經頃侯郭亭、惠侯郭歐、勝侯郭客、靖侯郭延居和最後被免爵的郭則等五代。如果加上茂陵公郭乘，則阿陵侯國存在約在百年以上。
高郭侯國 據《漢書?王子侯表》記載，西漢宣帝地節二年（公元前68年）四月，河間獻王之子劉瞌，被封為高郭節侯，都邑在原虢邑（今任丘城西十六裏）。在位十壹年。死後其子久長於神爵三年（公之前57年）嗣爵，是為孝侯。以後，項侯劉菲、***侯劉稱，哀侯劉霸相繼嗣爵。哀侯劉霸死後，因無嗣，其弟劉異眾於漢成帝元延元年（公元前12年）被接續封為鄚侯。至此，高郭侯國絕，***傳四世歷五侯，約56年。
鄚侯國 《漢書?王子侯表》記載，漢成帝元延元年（公元前12年），高郭侯劉霸之弟劉異眾被徒封鄚侯。其傳承情況不詳。不過，到新奔時期（公元9—25年）鄚改名言符，阿陵改名阿陸，高郭改名廣堤，所以，鄚侯國存在時間當在20年左右。
此外，西漢末年，郊縣境內建立了任丘城，為當時的巡檢海使駐地。邢子頤《三郡記》稱：“漢元始二年（公元2年），巡檢海使中郎將任丘築此城以防海口，即以為名”。宋代《太平環宇記》壹書，也有“任丘古城在任丘縣南26裏”的記載。“巡檢使”是官職，主要設於關隘要地，負責防要塞、禁走私、維護地方治安，“多以武臣為之”，“兼管數州縣或專管壹州縣”。“中郎將”是勛級，當時“秩比二千石”，相當於郡守待遇。中郎將任丘在此地築城，鎮守海口，可見其地理位置之重要。因為西漢時期，古黃河人海處附近的黃驊沿海壹帶“私鑄鐵器、傍海煮鹽”的很多，此地距沿海口較近，鹽鐵走私嚴重，所以專設職官查禁。
東漢初年，阿陵再次被封為侯國。初被封的是任光。《後漢．任光傳》記載：他少時忠厚，“為鄉裏所愛”。青年時曾任過鄉嗇夫、縣吏。漢兵人宛時，見他衣服鮮明，想把他殺掉而奪其衣。恰值光祿勛劉賜趕到，看任光的長相不是普通人，便把他救下。從此，任光率其“黨人”跟隨劉賜，官至偏將軍。更始初年（公元23年）任信都太守。不久發生王郎叛亂，河北許多郡國皆降之，“獨任光不肯與隨”。更始二年（公元24年）春，劉秀自薊（今北京）回河北，被王郎叛軍追殺，“狼狽不知所向”。聽說信都守“獨為漢拒王郎”，於是投奔信都。任光等正憂慮孤城難以保全，得知劉秀到來，大開城門迎人城中，“吏民皆稱萬歲”。劉秀拜任光為大將軍，封武成侯，留守南陽、信廣、兼領信都太守。建武元年（公元25年），劉秀在洛陽即皇帝位，建立東漢王朝。封任光為阿陵侯，食邑萬戶，治在陵城。建武五年（公元30年）又召任光入朝任奉朝詣，其子任隗嗣爵。
任隗字仲和，少好黃老之學，清靜寡欲，所得俸祿常用來賑恤宗族，收養孤寡。孝明帝在位期間（公元58—75年），歷封任隗為奉朝詣、羽林左監、虎賁中郎將、長水校尉等職。孝章帝劉炬即位後（公元76年），升任他為將作大將。建初五年（公元80年）遷升太仆，八年為光祿勛，章和元年（公元87年）拜司空。任隗為官持重耿直，不阿權勢；義行內修，不求名譽。孝和帝永元四年（公元93年）去世，其子屯嗣爵。後任屯擢升步兵校尉，徒封西陽侯。阿陵侯由屯之子勝嗣。任勝死後，其子世嗣爵。以後，任世徒封北鄉侯。阿陵侯國撤銷，並人郟縣。東漢阿陵侯國存在約百年，傳四世，歷五侯，即：任光—任隗—任屯—任勝—任世。
東漢和帝永元二年（公元90年），置鄞縣，治所在原郊侯國都邑。
兩晉時期，鄚縣屬冀州河間國。
南北朝時，北魏孝昌三年（公元527年），鄚縣治所遷至阿陵城，北齊（公元560至577年）置任丘縣，與鄚縣同屬瀛州河間郡。
隋開皇元年（公元581年），“秋，大水，任丘城淹沒。居民溺死大半”。是年撤消任丘，並人鄭縣。以後在開皇十六年（公元596年）又復置任丘。不過僅僅維持了十壹年，到大業元年（公元605年）任丘再度撤消，分別並人高陽、鄚縣。
唐代，境內建置變化頻繁。武德四年（公元621年），置蒲州（又稱滿州，治在今高陽縣舊城），轄鄲縣。五年（公元622年），從郊縣、高陽各劃出壹部分，復置任丘縣，屬瀛州。貞觀元年（公元627年）蒲州撤消，郊縣復歸瀛州轄。景雲二年（公元711年），置鄭州，轄郊縣、任丘、文安、清苑、唐興、歸義等六縣。開元十年（公元722年）割文安、任丘各壹部置利豐縣（後改長豐，治在今任丘長豐鎮）。十三年（公元725年），因鄚、鄭二字易混，將鄚州改為莫州，鄚縣亦改為莫縣。十四年（公元726年），莫州置唐興軍，屬範陽節度使節制，改置文安郡。治所仍在莫州，轄莫縣、文安、任丘、清苑、長豐、唐興（治在今安新縣安州東南）六縣。乾元元年（公元758年），又罷文安郡，復置莫州，仍屬河北道。
五代時期，後晉天福元年（公元963年）莫縣、任丘、長豐三縣均隨莫州淪於契丹。至後周顯德六年（公元959年）收復。
北宋時，莫州屬河北東路，轄任丘、莫縣、長豐、大城等縣及高陽部分地區。熙寧六年（公元1073年），撤消莫縣和長豐，並人任丘縣。元祜二年（公元1087年）莫州治所移至任丘。
金貞枯二年（公元1214年），於莫縣故城改置莫亭縣。與任丘同屬河北東路莫州。
元代，世祖至元二年（公元1265年），任丘、莫亭壹度撤銷並人河間縣，不久又恢復原建制。這期間，莫州治所改移莫亭縣。至正二十二年（公元1362年），水災，“任丘城沒於水”。
明洪武七年（公元1374年），廢莫州，撤消莫亭並人任丘縣，屬河間府。此年，知縣雲霄重建任丘縣城。
清沿明制，任丘屬直隸河間府。
中華民國時期。民國二年（1913）二月，廢州府之制，實行省、道、縣三級行政管理，任丘屬直隸省渤海道。（1914年改津海道）。民國十七年（1928）6月，直隸改稱河北省。二十六年（1937）3月，河北省劃為17個行政督察區，任丘屬河北省第六督察區。
抗日戰爭時期，1938年2月，中國***產黨領導的抗日根據地成立了晉察冀邊區行政委員會，下轄晉東北、察南、冀西、冀中等4區56縣，任丘屬冀中九分區。解放戰爭時期改屬冀中八分區。
中華人民***和國成立初期，任丘屬河北省滄縣專區管轄。
1952年改屬天津專區。1958年11月，文安、大城二縣撤消並人任丘縣，屬河北省天津市管轄。1961年5月與文安分縣，恢復原任丘建制，改屬滄州地區。1986年5月撤消任丘縣改置任丘市（縣級），由滄州市代管。2005年3月，被河北省確定為22個第壹批擴權強縣（市）的縣市之壹，享有計劃直接上報（省，下同），財政直接結算，用地直接報批等11個方面62項管理權限。