壹、跨座式單軌鐵路
跨座式單軌鐵路的列車跨座在路軌之上的。跨座式單軌最早是由德國的阿韋格（Alweg GmbH）發明。跨座式的優點在於其逃生較容易解決，而且不易對地面的車輛與行人產生壓迫感和造成事故，乘客的安全感也較高。
缺點是跟壹般高架鐵道壹樣會受天候如積雪等影響運行，也因為重心偏高，回旋半徑也不可太小，轉轍器也較復雜。這種單軌鐵路技術目前較多，造價相對偏低。
二、懸掛式單軌鐵路
懸掛式單軌鐵路的列車懸掛在軌道之下。最先提出懸掛式單軌的則是法國管理學及商務研究有限公司，也是所有單軌鐵路技術最早出現的，在中國大陸也被稱之為“空軌”或“空鐵”，乃“空中軌道”或“空中鐵路”之簡稱。
懸掛式的優點在於其重心位於軌道下方，轉彎的穩定性較佳，可以使回旋半徑變小，轉轍器的結構設計也比較簡單，適合在較曲折且空間受限的線路，而且部分采用軌道內嵌設計的有抗天候問題的優勢，特別是中高緯度或海拔等易下雪的地區其軌道不易積雪或結冰而受影響。
缺點是跟索道壹樣行駛易對地面的車輛與行人產生壓迫感，而且也容易發生事故，此外其逃生也不易，因此目前較少這種單軌鐵路技術，也造成此技術的造價相對偏高。
中國單軌鐵路系統
1、重慶：市內有兩條跨座式單軌鐵路，其中重慶軌道交通2號線於2005年正式運營，在兩條軌道之間設有乘客緊急通道的重慶軌道交通3號線於2011年9月底開始載客運營。
2、蕪湖：蕪湖軌道交通1號線，於2021年11月3日開始載客運營。
3、西安：曲江旅遊單軌線，位於曲江新區，為曲江新區旅遊配套項目，線路起於環塔東路，沿線經大雁塔北廣場、雁塔南路、雁南二路、曲江池內環湖路、北池頭壹路、芙蓉東路，止於廣場東路，全長約9.3公裏。運行模式為單軌單向環路通行。
4、深圳：連接華僑城內錦繡中華、世界之窗、歡樂谷幾個旅遊度假區的歡樂幹線。
5、銀川：銀川花博園雲軌環線長5.67公裏，在2017年9月開通運營。
6、六盤水：於2019年載客運營。