大約在公元前10000年，人類開始居住在日德蘭半島，他們以狩獵為生。
丹麥在歐洲的位置(兩張照片)
從公元前4200年到公元前3400年左右，定居在這壹地區的人們進入了新石器時代，開墾土地，耕種農業。公元前400年左右進入青銅時代。
盜版時期
丹麥人擅長航海，經常南下羅馬帝國用琥珀和燧石換取谷物和其他器皿。他們經常是商人和小偷，夏天出海搶劫。
公元793年，丹麥海盜襲擊了英國的林迪斯法恩島。從那以後，丹麥海盜越來越多地入侵英格蘭。丹麥海盜871年占領倫敦。878年，英國國王阿爾弗雷德大帝與丹麥海盜講和，雙方平分英格蘭。丹麥移民在英格蘭東北部建立了“丹麥區”。1016年，丹麥國王克努特大帝攻占了整個英格蘭，建立了覆蓋挪威、英格蘭、蘇格蘭大部分地區和瑞典南部的“北海帝國”。帝國於1042年崩潰。
卡爾馬聯盟與對外戰爭
16世紀卡爾馬聯盟
12世紀中葉以後，瓦爾德馬爾壹世(在位1157 ~ 1182)創建了強大的君主專制封建王朝，通過侵略戰爭占領了愛沙尼亞、易北河以北地區和哥特蘭島。
1397年，卡爾馬會議在丹麥女王瑪格麗特壹世(1353 ~ 1412)的主持下召開。丹麥、瑞典和挪威結成聯盟，丹麥處於主導地位。卡爾馬聯盟持續了126年。前挪威領土格陵蘭和法羅群島被移交給丹麥。在此期間，丹麥繼續向海外擴張，以打破漢薩同盟對波羅的海的經濟統治。經過漫長的戰爭，丹麥吞並了石勒蘇益格和荷爾斯泰因。長期的戰爭耗費了丹麥大量的金錢，導致稅收增加。富有的貴族兼並土地引起了農民暴動。
14世紀中葉，黑死病奪去了將近壹半的人口。為了平息不滿和動亂，克裏斯蒂安壹世國王(1448年至1481年在位)在1468年召集了壹次四級會議以尋求支持。但是騷亂仍在繼續，尤其是在瑞典。克裏斯蒂安二世(1513至1523在位)親自征服了1520年被瑞典分離主義者占領的瑞典首都斯德哥爾摩，屠殺了大量參與叛亂的瑞典貴族，引發了達拉那起義。1523年，丹麥軍隊被擊敗，瑞典宣布獨立。此後，丹麥多次與瑞典爭奪波羅的海及周邊地區的控制權，如1563 ~ 1570的北方七年戰爭，161 ~ 1613的卡爾馬戰爭，但歷次戰爭均以失敗告終。
三十年戰爭期間，丹麥的情況更加糟糕，1657的領土全部被瑞典占領。後來也在1675 ~ 1679的斯堪尼亞戰爭和1709 ~ 1720的北方戰爭中被瑞典打敗。由於國力的削弱，丹麥避免了被卷入當時歐洲大陸混亂的紛爭中。丹麥在七年戰爭、英法戰爭(1766 ~ 1783)和法國大革命初期保持中立或避免幹預。
丹麥的航運業和海外貿易非常發達，商船隊規模僅次於英國位居歐洲第二，擁有相當規模的船隊。16年底，丹麥建立東印度公司，在西印度群島和幾內亞擁有殖民地。1767年，丹麥宣布與俄羅斯、瑞典結成“武裝中立聯盟”，在美國獨立戰爭期間獲得豁免權。法國大革命時丹麥再次中立，英國不宣而戰，發動哥本哈根戰爭1801。
哥本哈根之戰
(見彩圖)。1807年，霍雷肖·納爾遜率領的艦隊被派往殼牌哥本哈根，丹麥海軍全軍覆沒。丹麥轉而支持拿破侖壹世，在1807 ~ 1814期間與法國結盟對抗英國。拿破侖戰敗後，瑞典國王貝爾納多特從丹麥手中奪走了挪威。
資本主義的發展
多年的戰爭極大地損害了丹麥的經濟，尤其是農業。政府不得不進行改革以限制地主和貴族的特權。丹麥於1799年，石勒蘇益格和荷爾斯泰因於1804年將農民強制勞動制改為租佃制，從而結束了中世紀以來農民對地主的人身依附關系。為了緩解財政困難，丹麥賣掉了在西印度和幾內亞的殖民地。直到19世紀中葉，財政狀況才有所好轉。
由於德國民族主義的影響和普魯士的直接幹預，石勒蘇益格和荷爾斯泰因局勢動蕩，1848年爆發起義，要求脫離丹麥，並入德意誌聯邦。丹麥與這兩個公國進行了近三年的戰爭，最終在普魯士停止向石勒蘇益格進軍時成功獲勝，保住了這兩個公國。1864年，丹麥宣布石勒蘇益格並入丹麥，脫離荷爾斯泰因，於是普魯士聯合奧地利介入。丹麥失敗後，簽署維也納和約，將石勒蘇益格和荷爾斯泰因割讓給普魯士和奧地利。
在1848年法國、德國等歐洲國家民主運動的影響下，丹麥制憲會議頒布憲法，廢除絕對君主制，改為君主立憲制，實行有財產限制的普選制。1870代表富農利益的左派政黨成立。1871年，丹麥社會民主黨成立，工會遍布全國。19年末，丹麥工業化發展迅速，造船、電信、制造業初具規模。農村的村社制被合作制所取代，農業向專業化方向發展，成為世界農業大國之壹。
在世界大戰期間
第壹次世界大戰期間，丹麥實行中立政策，後應德國要求，布雷封鎖松德和伯特海峽水域。德國投降後，丹麥要求在石勒蘇益格舉行全民公投，解決歸屬問題。1920年，石勒蘇益格北部通過全民公決回歸丹麥。
1924丹麥社會民主黨首次組建政府。面對棘手的失業問題和經濟蕭條，社民黨政府在執政兩年後被迫辭職。1929經濟大衰退期間，社民黨贏得大選，與激進左翼黨聯合組閣。此後，除了少數短期失利外，社民黨壹直單獨或聯合組閣，直至上世紀70年代。經濟上，30年代的大蕭條也波及到了丹麥，失業率在1933達到了40%。政府使貨幣貶值以刺激出口。1933、1934年先後與英國、德國簽訂農產品協議，農業生產相應調整，緩解了經濟蕭條的影響。
二戰爆發前，丹麥沒有卷入歐洲大陸的紛爭，接受了1939年德國提出的互不侵犯條約。然而法西斯德國背信棄義，於1940年4月9日發動大規模進攻，丹麥政府同日宣布投降。1941年，格陵蘭島、冰島、法羅群島被美軍占領，與丹麥失去聯系。1944年冰島獨立，格陵蘭島和法羅群島回歸丹麥。
第二次世界大戰期間，丹麥人民在自由委員會、土地和人民等組織的領導下，以各種方式展開了反對法西斯德國和本國納粹的鬥爭。隨著德軍統治和搜索的加劇，鬥爭規模越來越大，從小規模的破壞活動發展到大規模的破壞和總罷工。地下抵抗組織不僅在丹麥活動，還在瑞典成立了由5000人組成的武裝力量“丹麥營”。1945年5月4日，德國占領軍投降。
戰後時期
1947丹麥接受馬歇爾計劃。1948年4月丹麥
首都哥本哈根
加入歐洲經濟合作組織，4月加入北大西洋公約組織1949，5月加入歐洲理事會。
1950 5月11丹麥與中國建交。
1953年，丹麥再次修改憲法，規定丹麥為君主立憲制，議會為壹院制。積極發展北歐對外合作。1973年加入歐洲。丹麥女王是瑪格麗特二世(1972)。1982年，P.H施羅德被任命為總理。[5]
2015年3月28日，丹麥加入亞洲基礎設施投資銀行。