參觀港珠澳大橋，如果內地居民去香港或澳門，需要辦理港澳通行證。港澳通行證是中華人民共和國和公安部出入境管理局簽發給中國內地居民因私旅行、探親、從事商務、培訓、就業、留學等非公務活動的旅行證件。第壹次需要到戶籍所在地，攜帶身份證及復印件，2張2寸彩色淺色背景照片，填寫《中國公民出入境證件申請表》。
此外，私家車和跨境出租車司機及其乘客經港珠澳大橋駛往內地或香港的，需預約者(北上內地的內地居民、南下香港的香港居民和北上經香港返港的外地遊客除外)須成功網上預約，方可經港珠澳大橋通行。