朱涇鎮秦漢時屬海鹽縣。南北朝梁武帝時先後屬胥浦縣和前京縣；隋代屬鹽官縣；唐初又屬海鹽縣，其間三次歸屬嘉興縣。唐天寶十年（751年）從海鹽縣劃出，歸華亭縣；清順治十三年（1656年）從華亭縣分出，歸婁縣；雍正四年（1726年）建金山縣，歸金山縣。1997年撤縣建區後屬金山區。
朱涇在唐代已有集市，高僧兼著名詞人船子和尚居此，後人為紀念船子和尚，建法忍寺。唐宋以來，中國高僧和文人墨客來朱涇尋訪船子遺跡絡繹不絕。元代建東林寺，皇帝賜住持元智為“佛日普照大師”，並敕賜今名。由於兩大名寺都在朱涇鎮，因此名聲大振，往來人流日多，經濟更趨繁榮，元置大盈務（專管貿易、稅收）。明清時期，手工紡織業盛極壹時，為松江府紡織業中心的重要生產和集散地之壹，中國聞名。清代和民國時期，米糧業和酒醬業頗有規模。
朱涇是浦南重鎮，為歷代兵家必爭之地。元末，法忍寺、東林寺隨同鎮內不少房屋毀於兵燹；明代遭倭寇騷擾；清代，有清廷勾結帝國主義洋槍隊鎮壓太平軍之役；民國時期，發生北洋軍閥齊盧之戰等，都殃及朱涇，特別是民國26年（1937年），日軍入侵，朱涇鎮房屋被燒掉2460余幢，約占全鎮房屋總數的70%。每次戰後，朱涇人憑藉堅韌毅力，逐漸恢復。
朱涇人也在中國各地創業，創造了不少奇跡。明永樂年間，朱孔?amp;#91;擅長書法，被朝廷選中，成為因書法優秀而入仕第壹人；明末，趙左和陳繼儒（泖橋人，當時屬朱涇），與上海縣人董其昌同創“松江畫派”，趙左還是“蘇松畫派”的首領；原籍嘉善魏塘，清末，定居朱涇的沈道非是南社元老之壹，同盟會員，辛亥革命後，曾任上海衛戍司令；民國24年（1935年），何寶山在中國運動會上勇奪萬米越野長跑賽第壹名；蔡振是中國水利部水文司司長；唐寰澄是當代中國橋梁著名專家；方仲靜在國際芭蕾舞比賽中4次奪冠；朱涇人和其他鎮農民同創金山農民畫和黑陶，蜚聲國內外；殘疾人莊國民和彭國強兩人是中國殘奧男子坐式排球隊的主力隊員。
朱涇人有反抗外來侵略的鬥爭精神。日軍侵華時，黃伯惠為反對蔣介石推行的“攘外必先安內”方針，不顧國民黨當局的阻撓和新聞封鎖，毅然在《時報》顯著版面印上“警告”兩個大紅字，以示抗議；他又為了不使《時報》的設備落入敵手，將印刷機器拆成零部件轉移。朱涇淪陷時期，蔡家村、尹厙村的村民用斧頭、木棍打死了妄圖強奸婦女的日本獸兵。
朱涇鎮在過去的230年間為金山縣的政治、經濟、文化中心，有深厚的文化底蘊，市政基礎設施完善。文化、教育、體育、衛生都有較完備的設施體系，更有較高水平的人才以及管理經驗。這是壹筆十分寶貴的社會財富，是進壹步發展經濟和社會各項事業的基礎。改革開放後，朱涇鎮的經濟和社會各項事業呈現跨越式發展的態勢：招商引資有了新突破，1999～2001年，朱涇經濟小區的招商引資工作，連續3年排在金山區各鎮前列；工業經濟快速發展，三資企業、鎮屬企業、民營企業三頭並進；農業結構調整穩步前進，糧食與經濟作物比例已調整到48:52，農業增效，農民增收；第三產業發展迅速，商業業態布局日趨完善，已開設壹批知名專賣店、連鎖超市，市場繁榮，房地產業發展迅速；鎮總體規劃、老城區改造、城南新區、濱江園區、工業園區等重點區域的規劃編修工作順利進行，並已逐步實施；基礎設施和形象建設成績顯著，萬安商業街、紫金廣場、萬安商業廣場等重點項目已成為朱涇的標誌性景觀；老城區改造和城南新區開發穩步推進；城鎮管理日臻完善；社區建設出現新面貌，規範居委會、村委會工作行為，綜合管理和服務能力提高；加大教育事業投入，加強教育科學研究，取得新成果；社會綜合治理進壹步強化，安定團結局面大好；群眾精神文明創建活動蓬勃發展；機構改革，政府工作效率提高。兩個文明建設均出現新的面貌。
朱涇鎮700多年的歷史，演繹了無數的輝煌和曲折。建國後的53年，各級黨政領導帶領全鎮幹部和群眾經過艱苦奮鬥，改革創新，取得了令人矚目的成就。2004年5月，朱涇鎮被國家發改委等六部委列為中國重點鎮，2006年被中國愛衛會命名為國家衛生鎮。可以預料，在區委、區政府和鎮黨委、鎮政府的領導下，必將取得更加輝煌的成果。壹個城鄉壹體的現代化城鎮必定會呈現在人們的面前。