1，URDF(統壹機器人描述格式):是壹種XML格式，用於在ROS(RobotOperatingSystem)中描述機器人的幾何、運動和傳感器。
2.SDF(仿真描述格式):用於描述機器人的幾何、運動、傳感器和動力學，廣泛應用於機器人仿真和控制系統的設計。
3.YAMLCF(YAMLConfigurationFiles)是基於YAML格式的配置文件，用於描述機器人的硬件和軟件信息。
4.Xacro(XMLMacroLanguage):用於簡化ROS中URDF文件中機器人模型的構建過程，提高構建效率。
5.DH參數模型(Denavit-HartenbergParameters):用於描述機器人關節之間的運動和變形關系，是機器人動力學建模中的經典模型。
6.坐標變換矩陣:用於描述機器人關節與末端執行器之間的位置和姿態變換關系，是機器人運動學建模中常用的模型。