1.從與轉臺或塔身鉸接的根鉸點，吊至安裝在吊臂頭部的主起升機構的鋼絲繩導向滑輪的軸線上。
2、支撐起重鋼絲繩、取物裝置或變幅小車雙向彎曲的金屬結構。它通過連接銷軸、鋼絲繩或液壓缸支撐在起重機的轉盤或塔架上。對於可以俯仰擺動的吊臂，通過俯仰機構改變傾角來改變起重機的振幅和提升高度；水平吊臂通過在其上來回移動變幅小車來改變其振幅。
3.汽車起重機副臂的作用是在主臂高度不能滿足需要時，將副臂連接在主臂末端，以達到向上起吊物體的目的。輔助臂只能舉起較輕的物體。輔助臂壹般只有壹個臂，也有兩個以上折疊式輔助臂或伸縮式輔助臂，其中折疊式桁架結構輔助臂最為常見。