直臂式高空作業車的吊臂類似於起重機的吊臂，壹次伸出壹節。壹般來說，直臂高空作業車的平臺垂直速度和運行速度最快，因此效率更高。此外，直臂高空作業車的四輪轉向和駕駛能力，以及填充泡沫的粗糙地面輪胎，基本上可以在任何地面上作業。而直臂式高空作業車在作業時，作業半徑較大，對場地大小有壹定要求，存在無法進入的作業面。
折疊臂高空作業車采用折疊臂，類似於水泥泵車的輸送臂。工作時，每個手臂可以獨立展開，從而形成不同的形狀。折疊臂高空作業車的操作比直臂高空作業車稍微復雜壹些，因為每個臂都需要獨立移動。得益於高空作業車廠家的良好設計，運動的速度和穩定性還是很高的。采用折疊臂結構的最大優點是可以在空中跨越障礙物到達工作面，占用空間小。而且工作高度較低的折疊臂高空作業車還有電池驅動的形式，可以在廠房內部作業，不會影響環境。
這是壹輛用於酒店大門外墻維護工作的直臂高空作業車:
這是壹輛維護高架橋的折疊臂高空作業車；
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