搬運機械手有以下四種形式:
1，圓柱坐標操縱器
圓柱坐標機械手是應用最廣泛的形式，適用於搬運和測量工件。具有直覺性好、結構簡單、身體占用空間小的特點。它的動作範圍可以分為:壹個旋轉運動，壹個直線運動加壹個不在直線運動平面內的旋轉運動，兩個直線運動加壹個旋轉運動。
2.笛卡爾機械手
笛卡爾坐標機械手是壹種適用於成排或傳送帶排列的工作位置的機械手。它的手臂可以伸縮，可以左右上下移動，可以按照直角坐標形式的X、Y、Z三個方向的直線運動。它的工作範圍可以是1直線運動，2直線運動或3直線運動。比如X、Y、Z三個直線運動方向有A、B、C三個旋轉運動，構成六個自由度。
3.鉸接機械手
關節式機械手是壹種適合在機體附近作業的傳動形式。它具有像人手壹樣的肘關節，可以實現多自由度，並且動作靈活，適合在狹小的空間工作。
4.球面坐標機械手
球坐標機械手是壹種自由度更多、應用更廣的機械手。球坐標機械手的工作範圍包括壹次旋轉運動、兩次旋轉運動、兩次旋轉運動加壹次直線運動。
擴展知識:搬運機械手設計的關鍵
1，手工設計
(1)確保足夠的夾緊力。
(2)手指間應有最小開合角。
(3)工件在整個過程中的精確定位。
(4)應有足夠的強度和剛度。
(5)應考慮被抓取對象的要求。
2.手腕設計
(1)結構和重量控制簡單。
(2)靈活可靠，密封性能好。
(3)管道布置和潤滑/維護/調整。
(4)自由和工作環境的影響。
3、手臂設計
(1)保證臂的剛性。
(2)良好的導向性。
(3)不平衡力矩要小壹些。
(4)運動平穩，定位精確。
以上是邊肖今天的分享，希望對大家有所幫助。