中國古代用橘子灌溉農田？它是旋臂起重機的原型。14世紀，西歐出現了人力和畜力驅動的旋臂起重機。19世紀前期，橋式起重機出現；起重機的重要易損件，如軸、齒輪、吊索等，開始由金屬材料制成，並開始由水驅動。19世紀後期，蒸汽驅動的起重機逐漸取代了液壓起重機。自20世紀20年代以來，由於電氣工業和內燃機工業的迅速發展，以電動機或內燃機為動力的各種起重機已基本成型。
起重機主要包括起升機構、運行機構、變幅機構、回轉機構和金屬結構。起升機構是起重機的基本工作機構。大部分由吊掛系統和絞車組成，也有通過液壓系統吊起重物的。運行機構用於垂直和水平移動重物或調整起重機的工作位置，壹般由電機、減速器、制動器和車輪組成。變幅機構只裝備在臂架起重機上，臂架上升時振幅減小，下降時振幅增大，分為平衡變幅和不平衡變幅兩種。回轉機構用於回轉吊臂，由驅動裝置和回轉支撐裝置組成。金屬結構是起重機的骨架，橋架、吊臂、龍門架等主要承重部件可以是箱型結構或桁架結構，也可以是腹板結構，有的可以用型鋼作為支撐梁。
起重機按結構不同可分為:①橋式起重機。可在長方形場地內及上空使用，多用於車間、倉庫、露天堆場等裝卸貨物。，包括梁式起重機、橋式起重機、門式起重機、纜索起重機、運載橋等。②臂架起重機。可在圓形場地內和上空使用，多用於室外裝卸和安裝，包括門座起重機、浮吊、桅桿起重機、壁式起重機和甲板起重機。此外，起重機還可以根據駕駛方式、工作類型、機動性和用途進行分類。