根據結構形式，起重機主要分為橋式起重機和動臂起重機。
單梁起重機
1，橋式起重機
可在長方形場地內及上空使用，多用於車間、倉庫、露天堆場等裝卸貨物。，包括梁式起重機、橋式起重機、門式起重機、纜索起重機、運載橋等。
(1)梁式起重機:梁式起重機主要包括單梁橋式起重機和雙梁橋式起重機。
單梁橋式起重機的橋架主梁大多采用工字鋼或鋼與鋼板的組合截面。起重小車通常由手拉葫蘆、電動葫蘆或卷揚機組裝而成，作為起重機構的組成部分。
根據橋梁的支撐類型和懸掛類型。前壹座橋沿小車梁上的吊車軌道運行；後者的橋架沿著廠房屋架下懸掛的吊車軌道運行。單梁橋式起重機分為手動和電動兩種。手動單梁橋式起重機各機構的工作速度和起重量低，但自身重量小，便於組織生產，成本低。適用於無電源後處理量小，對速度和生產率要求不高的場合。手動單梁橋式起重機采用手動單軌小車作為運行小車，手拉葫蘆作為起升機構，橋架由主梁和端梁組成。主梁壹般由單根工字鋼制成，端梁由型鋼或鋼板焊接彎曲而成。
電動單梁橋式起重機的工作速度和生產率高於手動起重機，起吊重量也較大。電動單梁橋式起重機由橋架、小車運行機構、電動葫蘆和電氣設備組成。
(2)橋式起重機:
橋式起重機是壹種橋式起重機，其橋架在高架軌道上運行，也稱為天車。橋式起重機的橋架沿兩側高架上鋪設的軌道縱向運行，升降小車沿橋架上鋪設的軌道橫向運行，形成壹個矩形的工作範圍，這樣可以充分利用橋下空間升降物料，不受地面設備的阻礙。
橋式起重機廣泛應用於室內和室外倉庫、工廠、碼頭和露天儲存區。橋式起重機可分為普通橋式起重機、簡支梁橋式起重機和冶金專用橋式起重機。
普通橋式起重機壹般由起重小車、橋架運行機構和橋架金屬結構組成。升降小車由三部分組成:升降機構、小車運行機構和車架。
起升機構包括電機、制動器、減速器、卷筒和滑輪組。電機通過減速器帶動卷筒轉動，使鋼絲繩纏繞在卷筒上或從卷筒上放下來提升重物。小車架是支撐和安裝起升機構、小車運行機構等部件的框架，通常為焊接結構。
(3)門式起重機壹般按門式剛架的結構形式、主梁形式、吊具形式分類。
根據門框的結構形式
(a)全門式起重機:主梁不吊，小車在主跨內進行。
(b)半門式起重機:支腿高度差可根據現場土建要求確定。
(c)雙懸臂門式起重機:最常見的結構形式，其結構受力和有效利用場地面積合理。
(d)單懸臂門式起重機:由於場地的限制，經常選擇這種結構形式。
根據主梁結構形式
(壹)單梁門式起重機
單主梁懸臂門式起重機結構簡單，制造安裝方便，重量小，主梁多為箱型框架結構，具有離軌結構。與雙梁門式起重機相比，整體剛度較弱。因此，當起重量Q≤50t，跨度s ≤ 35m時，可采用這種形式。單主龍門吊腿有兩種:L型和C型。L型便於制造和安裝，受力好，重量小。但是通過腿部提升貨物的空間比較小。C型腿做成傾斜或彎曲的形狀，目的是有更大的側向空間，讓貨物順利通過腿。
(b)雙梁橋式起重機
雙梁橋式起重機承載能力強，跨度大，整體穩定性好，品種多，但其自身質量較大，成本高於同起重能力的單梁門式起重機。根據主梁結構的不同，可分為箱梁和桁架。目前普遍采用箱型結構。
2.吊桿起重機
(1)懸臂起重機
有三種形式:立式、壁掛式和平衡式起重機。
(1)立柱懸臂起重機是由立柱和懸臂組成的懸臂起重機，其中懸臂可以繞固定在底座上的固定立柱旋轉，或者懸臂只是與旋轉立柱連接，在底座支架內相對於垂直中心線旋轉。適用於提升重量較小，作業服務範圍為圓形或扇形的場合。通常用於裝載和搬運工件，如機床。
柱式懸臂起重機
電動葫蘆通常用作柱式懸臂起重機的起重設備。
國產小噸位起重機
鋼絲繩電動葫蘆和手拉葫蘆很少用作起升機構和運行機構。旋轉和水平移動多為手動，只有提升重量較大時才使用電力。
(2)壁式起重機是固定在墻上的懸臂起重機，或者是可以在墻上或其他支撐結構上沿架空軌道運行的懸臂起重機。
壁掛式起重機用在跨度較大、建築高度較高的車間或倉庫中，在靠近墻壁的起重機作業頻繁時最為合適。壁掛式起重機多與高架梁式或橋式起重機配合使用，為墻壁附近的壹個長方體空間服務，負責起吊輕小物件，大的由梁式或橋式起重機承擔。
③平衡起重機，俗稱平衡吊，利用四連桿原理，使負載與平衡重形成平衡系統，利用各種吊具，在三維空間內靈活、輕松地起吊負載。平衡起重機輕便靈活，是吊運小件物品的理想起重設備。廣泛應用於工廠車間機床的裝卸，工序中工件和砂箱的升降，自動線和生產線，零件的裝配，以及車站、碼頭、倉庫等各種場合。
(2)塔吊？3)門式起重機(4)移動式起重機