第壹輛有記載的消防車誕生於1518年，當時世界上第壹輛消防車是由奧格斯堡委托的金屬手工業工匠安泰尼斯·布拉特納制造的。
隨著英國工業革命，蒸汽機的發明誕生，蒸汽機也被應用到消防車上。1829年，以蒸汽機為動力的消防車正式出現在倫敦，發明者是蒸汽機工程師約翰·布雷斯韋特(John braithwaite)。但這輛消防車仍然是馬拉的，後部裝有以煤為燃料的消防泵，裝有軟管，由10馬力的雙缸蒸汽機驅動。
雖然消防車在不斷進化發展，但是專業消防部門直到1835才正式出現。世界上第壹支專業消防隊於1835年在美國紐約成立，最初的編制只有四個人。次年，消防隊增至40人，後被命名為消防警察，正式列入市警序列。
著名的消防車雲梯就是在戰爭中誕生的。1847年，邁特魯斯開始制造消防梯。直到1875年，德國人約翰·亞當·施塔爾成功地在馬車上安裝了可旋轉的梯子，第壹輛馬拉木梯車才在1875年正式誕生。
我國消防車的發展始於1908，當時上海公共租界工商所消防管理處從國外進口了三輛消防車，成為我國第壹批消防車。
1932年，奧羅拉機器鐵廠成功改裝消防車，中國第壹輛改裝消防車正式誕生，中國消防車制造業由此開始步入正軌。直到1957，極光消防機械廠才率先用國產解放底盤改裝了泵車，第壹輛國產消防車誕生了。
如今，隨著工業技術的不斷發展，消防車也在不斷進化，並且根據其功能和用途，將當今的消防車細分為多種類型，從而更加全面、有效、安全地保護人們的生命財產安全。
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