爬樓梯機的分類方法有很多種，按動力源可分為手動和電動；按載重量可分為輕載、中載、重載爬樓梯機；按用途可分為載人爬樓梯機和負重爬樓梯機；按驅動原理可分為星輪爬樓梯機、履帶式爬樓梯機、腿式爬樓梯機、推臂式爬樓梯機和其他類型的爬樓梯機。
吊桿攀爬機
推臂式爬樓梯機有壹個可旋轉的爬樓梯臂，通過這個爬樓梯臂的旋轉來實現上下樓梯的運動和目的。其技術特征是，作為執行機構的爬樓梯臂先騎在較高的臺階上，再以較高的臺階為重心將整機和貨物舉到臺階上，如此反復。
這種爬樓梯機多為電池驅動，適合負重250kg以下。本發明操作靈活，速度快。用於運輸中等負載的貨物，如白色家電和建築材料。這種爬樓梯機是國內爬樓梯機的主要形式。