壹、直角工業機器人的基本單元:直線模塊
1，滾珠絲杠類型
主要由:滾珠絲杠、直線導軌、鋁合金型材、滾珠絲杠支撐座、聯軸器、電機、光電開關等組成。
1)鋁合金型材。鋁合金型材滑臺外形美觀，設計合理，剛性好，性能可靠。是組合機床和自動化生產線的理想基礎動力元件，具有良好的動態性能。剛性高，熱變形小，進給穩定性高，從而保證加工狀態下(負載下)的實際精度。
2)滾珠絲杠是將旋轉運動轉化為直線運動，或將直線運動轉化為旋轉運動的理想產品。滾珠絲杠由絲杠、螺母和滾珠組成。它的作用是將旋轉運動轉化為直線運動，是滾珠絲杠的進壹步延伸和發展。這壹發展的重要意義是將軸承由滾動運動變為滑動運動。滾珠絲杠由於摩擦阻力小，廣泛應用於各種工業設備和精密儀器中。可以在高負載下實現高精度的直線運動。
3)直線導軌。又稱滑軌、直線導軌、直線滑軌，用於直線往復運動場合，比直線軸承具有更高的額定載荷，同時能承受壹定的扭矩，能實現高載荷下的高精度直線運動。結構，精度高；精密級導軌板。
2.同步帶類型
主要由:皮帶、直線導軌、鋁合金型材、聯軸器、電機、光電開關等組成。皮帶安裝在兩側的傳動軸上，作為動力輸入軸，皮帶上固定有增加設備工件的滑塊。當有輸入時，滑塊通過驅動皮帶移動。
精度取決於皮帶質量和組合中的加工工藝，功率輸入的控制也會對其精度產生影響，壹般高於0.1 mm，所以對於不同的生產工藝要求，可以采用各自所需的同步帶型來控制生產成本。根據不同的負載要求，可以增加剛性導軌，提高剛性。不同的規格有不同的負載上限。
通常經過特定的設計，可以在壹側控制皮帶運動的松緊，便於生產過程中設備的調試。同步帶式的松緊控制在左右兩側，壹般用螺絲控制。
二、笛卡爾機械手的分類:
(1)雙軸組合
臂式:Y軸底座固定，Y軸滑塊可以水平移動，可以在XY平面內搬運和裝載。
支撐龍門式:臂式的Y軸前端設有支撐導軌，Y軸滑塊水平移動，在XY平面內運輸裝載，工作範圍大。
YZ型:Z軸底座固定在橫向Y軸上，Z軸的滑塊可以垂直移動，可以在XZ平面內運輸和裝載。
(2)三軸組合
Arm +Z軸:？XYZ三維空間的搬運和裝載等。
支撐龍門架+Z軸:？XYZ三維空間的搬運和裝載等。
(3)六軸組合
(X-Y底座固定+Z軸)x2:？XYZ三維空間的搬運和裝載等。
三、笛卡爾機器人的特點
運動自由度，各運動自由度之間的空間夾角自動控制成直角，可靠性高，速度快，精度高，可重復編程。所有動作都按照程序運行。壹般來說，它是靈活的和多功能的，並且由於操作工具的不同功能，它易於安裝、操作和維護。小巧、美觀、耐用，可根據用戶需求定制。
四、直角坐標機床的應用
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