17世紀以前，古代橋梁壹般用木材和石材建造，橋梁按建築材料分為石橋和木橋。
石橋的主要形式是石拱橋。據考證，我國東漢時期(公元25-220年)就出現了石拱橋，如出土的東漢磚畫像，刻有拱橋圖形。趙州橋(又名安濟橋)，建於公元605 ~ 617年，凈距37米，是第壹座主拱圈上有小腹拱的空腹(開肩)拱。我國古代石拱橋的拱圈和墩壹般較薄較輕，如寶帶橋，建於816 ~ 819年，全長317米，墩薄拱平，結構精巧。
在羅馬時代，歐洲建有許多拱橋。早在公元前200年~公元200年，羅馬臺伯河上就修建了8座石拱橋，其中包括公元前62年修建的法布裏奇奧石拱橋，兩跨24.4米。公元98年，西班牙建造了52米高的阿爾橋。此外，還有許多石拱橋水道橋，如法國現存的Garde導流橋，建於公元前1世紀。橋分三層，底部7孔，跨度16 ~ 24米。在羅馬時代，拱橋多為半圓形，跨度小於25米，墩寬，約為拱跨的三分之壹。
羅馬帝國滅亡數百年後，歐洲的橋梁建設進展甚微。11世紀後，尖拱技術從中東和埃及傳到歐洲，歐洲開始出現尖拱橋，如1178 ~ 1188修建的阿維尼翁橋，是壹座20跨的尖拱橋。英國1176 ~ 1209年建造的泰晤士河大橋是壹座19跨度約7米的尖拱橋。西班牙在13世紀建造了許多拱橋，比如托萊多的聖丁橋。除了圓拱和割線拱，拱橋還包括橢圓拱和平拱。建於公元1542年至1632年的法國皮埃爾橋，為七孔不等跨橢圓拱，最大跨度約32米。當時流行橢圓形拱門。1567 ~ 1569佛羅倫薩的聖特裏尼塔修建了壹座三跨平拱橋，高跨比1∶7。建於11 ~ 17世紀的橋梁，有的橋面兩側有店鋪，如威尼斯的裏亞托橋。
石梁橋是石橋的另壹種形式。中國陜西Xi附近的灞橋原名石梁橋，建於漢代，距今已有2000多年。從11到12世紀，南宋全州地區修建了數十座大型石梁橋梁，包括洛陽橋和安平橋。安平大橋(五裏橋)原長2500米，362孔，現長2070米，332孔。英國達特穆爾現存的壹些石板橋已經有2000多年的歷史了。
早期的木橋，絕大部分木橋都是梁式橋，比如秦代在渭河上修建的魏橋，就是多跨梁式橋。木梁橋跨度不大，支腿木橋可以加大跨度。公元3世紀，中國在甘肅安西和新疆吐魯番交界處修建了壹座“長150步”的舷外木橋。405年至418年，甘肅臨夏附近修建懸臂木橋，河寬40尺，橋高達50尺。八字木橋和拱形木橋的跨度也可以加大。16世紀的巴薩諾橋是壹座八字形木橋。
木拱橋出現的比較早。公元104年在匈牙利多瑙河修建的圖拉真木拱橋有21孔，每孔跨度36米。中國在河南開封修建的虹橋，凈距約20米，也是壹座木拱橋，建於公元1032年。日本人在巖國金川江修建的緞帶橋是壹座五孔木拱橋，是在公元300年左右，在來自中國的高僧獨立禪師戴滿恭的幫助下修建的。
中國西南有竹條做成的竹索橋。著名的竹索橋是四川省冠縣的竹浦橋。該橋有8孔，最大跨度約60米，全長330多米。它建於宋朝以前。
古代橋梁基礎，羅馬時代采用圍堰法，即把木板堆成圍堰，抽水後在其中修建橋基和橋墩。建於1209的英國泰晤士河拱橋基礎采用圍堰法施工。但當時只用人工打樁抽水，地基較淺。中國11世紀初，著名的洛陽橋在橋址把石頭扔得滿河都是，在上面養了兩三年的牡蠣後，筏基就膠結起來了，這是壹個創舉。公元18世紀鐵的生產和鑄造為橋梁提供了新的建築材料。但鑄鐵抗沖擊性差，抗拉強度低，容易斷裂，不是很好的造橋材料。20世紀50年代以來，隨著酸性轉爐煉鋼和平爐煉鋼技術的發展，鋼材成為重要的造橋材料。鋼材具有較高的抗拉強度和良好的抗沖擊性能，特別是19年代鋼板和矩形軋制斷面鋼材的出現，為工廠組裝橋梁構件創造了條件，使鋼材得到廣泛應用。
18世紀初，通過混合和煆燒石灰、粘土和赤鐵礦，發明了水泥。20世紀50年代19在混凝土中放置鋼筋，彌補水泥抗拉性能差的缺陷。此後，這座鋼筋混凝土橋於19年的70年代建成。
現代橋梁建設促進了橋梁科學理論的興起和發展。65438-0857年，聖沃納在前人對拱理論、靜力學、材料力學研究的基礎上，提出了比較完整的梁理論和撓理論。在此期間，連續梁和懸臂梁理論也相繼建立。對沃倫桁架和豪桁架等橋梁桁架的分析也得到了解決。65438+70年代以後，在德國人K. cullmann、英國人W . j . m . m . Rankin和J. C. Maxwell的努力下，結構力學有了很大的進步，可以分析橋梁構件在荷載作用下的應力。這些理論的發展促進了桁架、連續梁和懸臂梁的發展。到19年底，彈性拱理論得到完善，推動了拱橋的發展。20世紀20年代土力學的興起推動了橋梁基礎的理論研究。
現代橋梁分為木橋、石橋，還有鐵橋、鋼橋、鋼筋混凝土橋。
木桁架存在於16世紀之前。1750年，瑞士修建了許多拱桁結合的木橋，如萊希瑙橋，跨度73米。18世紀中期至19世紀中期，美國建造了許多木橋，如1785年在佛蒙特州貝洛茲福爾斯的康涅狄格河上建造的第壹座木桁架橋，兩跨各55米；1812費城斯庫爾基爾河上建造的拱桁組合木橋，跨度104m。桁架橋因省去了拱和斜撐結構，簡化了結構而被廣泛應用。由於桁架理論的發展，各種形式的桁架木橋相繼出現，如普拉特式、豪式、唐式等。因為木橋用了很多鐵，不如全用鐵經濟。因此，木橋在19世紀後期逐漸被鋼橋取代。
鐵橋包括鑄鐵橋和鍛造鐵橋。鑄鐵比較脆，適合壓縮，不適合拉伸，適合拱橋建設。世界上第壹座鑄鐵橋是英國科爾布魯克戴爾工廠建造的塞文河大橋。建於1779，為半圓拱，由五根拱肋組成，跨度30.7米。鍛鐵的拉伸性能比鑄鐵好。19世紀中葉，鍛造鐵鏈懸索橋用於跨度超過60 ~ 70米的公路橋。由於懸索橋剛度不足，鐵路采用桁架橋。比如英國1845 ~ 1850修建的布列塔尼復線鐵路橋，就是箱型鍛造鐵梁橋。19世紀中葉以來，梁理論和結構分析理論相繼建立，推動了桁架橋的發展，出現了各種形式的桁架梁。但當時對橋梁抗風的認識不足，橋梁壹般不采取防風措施。1879 18個月前，楊家的臺鐵鍛造鐵橋在強風吹倒後建成，因為橋上沒有設置橫向連續的抗風結構。
中國於1705在四川大渡河上修建了瀘定鐵鏈懸索橋。這座橋長100米，寬2.8米，至今仍在使用。歐洲第壹座鏈式懸索橋是英國的蒂斯河大橋，建於1741，跨度20米，寬0.63米。1820年至1826年，英國在威爾士北部的梅奈海峽修建了壹座中孔177米的懸索橋。該橋因缺少加勁梁或抗風結構，於1940重建。世界上第壹座用鐵索代替鏈條建造的懸索橋是瑞士的弗裏堡大橋，建於1830 ~ 1834，跨度233米。本橋用2000根鐵絲原地放線，從塔上懸吊下來，錨固在18米深的錨固坑內。
1855，美國尼亞加拉瀑布公路鐵路橋建成。這座橋是壹座鍛鐵纜索加勁梁的懸索橋，跨度250米。從1869到1883，美國建造了紐約布魯克林的懸索橋，跨度為283+486+283米。這些橋梁的建設提供了使用加勁桁架來減少振動的經驗。此後，美國建造的大跨度懸索橋都采用加勁梁來增加剛度，如1937年建造的舊金山金門大橋(主孔長1280米，側孔長344米，塔高228米)，同年建造的舊金山奧克蘭海灣大橋(主孔長704米，側孔長354米，塔高628米)
1940美國華盛頓州塔科馬海峽大橋建成。大橋主跨853米，邊孔335米，加勁梁高2.74米，橋寬11.9米。同年10月7日，165438，風速只有67.5km/h時，這座橋的中間孔和邊孔被風吹倒。這壹事件促使人們研究空氣動力學和橋梁穩定性之間的關系。
鋼橋美國密蘇裏州聖路易斯市密西西比河上的伊茲橋，建於1867 ~ 1874。為早期公鐵兩用鉸接式鋼桁拱橋，跨度153+153米。這座橋在架設時采用了懸臂安裝的新技術。拱肋懸掛在橋墩兩側，由橋墩上臨時木排的吊索拉動，壹根壹根拼接，最後連接跨中兩拱。基礎用氣壓沈箱下沈到巖層33米。由於缺乏安全措施，導致119發生嚴重沈箱病害，14人死亡。19年底，彈性拱理論逐漸完善，推動了20世紀二三十年代大跨度鋼拱橋的建設。比較著名的有:紐約的月門大橋，建於1917，跨度305m紐約北永大橋，建於1931年，跨度504米；澳大利亞悉尼港灣大橋，建於1932，跨度503米。三座橋都是雙鉸鋼桁架拱。
按照力學設計的懸臂梁出現在19世紀中葉。英國人根據中國的西藏木懸臂橋，提出錨跨、懸臂跨、懸跨相結合的設想，在英國愛丁堡福斯河口1882至1890處修建鐵路懸臂梁橋。這座橋有六個懸臂，懸臂長206米，懸臂跨度107米，主跨519米。20世紀初，懸臂梁橋風靡壹時，如美國紐約昆斯堡大橋1901909。為懸臂橋，中錨跨190米，懸臂跨150米，懸臂跨180米。加拿大魁北克大橋，建於1900 ~ 1917，也是懸臂鋼橋。1933完成的丹麥小航道橋為五孔懸臂梁公鐵兩用橋，跨度為137.50+165+200+165+137.5米。
1896比利時工程師弗倫代爾發明了空腹桁架橋。比利時建造了幾座鉚接焊接的空心桁架橋。
鋼筋混凝土橋
從1875到1877，法國園丁Moniere修建了壹座人行鋼筋混凝土橋，橋跨16m，橋寬4m。1890年德國不來梅工業展展出壹座跨度40米的人行鋼筋混凝土拱橋。1898，沙斯特羅鋼筋混凝土拱橋建成。這座橋是三鉸拱，跨度52米。1905年，瑞士塔瓦納薩大橋建成，跨度51米，為箱形三鉸拱橋，高5.5米。1928年，英國在貝裏奇羅亞爾特韋德建造了壹座4跨鋼筋混凝土拱橋，最大跨度為110米。1934年，瑞典建成了跨度181m，高26.2m的特拉貝裏拱橋:1943年，建成了跨度264米，高近40米的桑德拱橋。
在橋梁基礎的建造中，豎井在18世紀開始使用。英國維修威斯敏斯特拱橋時，將木制沈箱浮至橋位，然後用石塊將其沈入，再進行地基和橋墩的維修。1851年，英國肯特郡羅切斯特市修建梅德韋大橋時，首次使用了壓縮空氣沈箱。從1855到1859，在康沃爾索爾塔什建造皇家阿爾伯特大橋時，使用了直徑為11 m的鍛造鐵圓筒，圓筒下設置了壓縮空氣沈箱。1867年，美國修建伊茲河大橋，也是用壓縮空氣沈箱建造基礎。在壓縮空氣沈箱法施工中，如果工人長時間在壓縮空氣的條件下工作，或者突然從沒有減壓室的壓縮空氣箱中出來，或者減壓過快，就容易發生沈箱病。
1845後，蒸汽打樁機開始用於橋梁基礎施工。20世紀30年代，預應力混凝土和高強度鋼材相繼出現，材料塑性理論和極限理論、橋梁振動、空氣動力學和土力學的研究取得了很大進展。從而為節約橋梁建築材料、減輕橋梁重量、預測基礎下沈深度和確定其承載力提供了科學依據。現代橋梁按建築材料可分為預應力鋼筋混凝土橋、鋼筋混凝土橋和鋼橋。
預應力鋼筋混凝土橋1928，法國Fraissinet工程師經過20年的研究，用高強度鋼絲和混凝土做出了預應力鋼筋混凝土。這種材料克服了鋼筋混凝土易開裂的缺點，使橋梁可以采用懸臂安裝頂推法施工。隨著高強鋼絲和高強混凝土的不斷發展，預應力鋼筋混凝土橋梁的結構和跨度不斷提高。
預應力鋼筋混凝土橋梁有簡支、連續、懸臂、拱、桁、剛架和斜拉橋。簡支梁橋的跨度大多在50米以下。連續梁橋，如建於1966的法國奧萊龍大橋，為預應力混凝土連續梁橋，26跨79米。建於1982的美國休斯敦船臺大橋是壹座中跨229米的預應力混凝土連續梁高架橋，采用平衡懸臂法施工。懸臂梁橋，如1964年聯邦德國在克布倫茨修建的本多夫橋，主跨209米；日本濱明大橋，1976竣工，主跨240米；重慶長江大橋，國內1980竣工，主跨174m。桁架橋，如建於1960年的聯邦德國蒙法爾山谷橋，跨度為90+108+90米，是世界上第壹座預應力混凝土桁架橋。1966年，蘇聯建成了壹座預應力混凝土桁架連續橋，跨度為106+3×166+106米。建造於1957的法國圖盧茲聖米歇爾大橋等剛性橋梁采用浮運法建造。1974建成的法國Bonhome大橋，主跨186.25m，是目前跨度最大的預應力混凝土剛構橋。預應力鋼筋混凝土懸索橋是由預應力梁和加勁梁中的預應力鋼絲繩組成的自錨式體系。比利時根特的梅勒貝克橋和瑪利亞凱克橋建於1963，主跨分別為56米和100米，為預應力鋼筋混凝土懸索橋。委內瑞拉馬拉開波湖大橋等斜拉橋建於1962。該橋為5孔235米連續梁，懸臂梁由懸掛在A型塔上的預應力斜拉索吊裝。斜拉橋的梁懸掛在由拉索組成的多彈性支座上，可以降低梁高，提高橋梁的抗風和抗扭振能力。主梁可以用纜索安裝，有利於過河，所以應用廣泛。預應力混凝土斜拉橋，如利比亞1971修建的瓦迪科夫橋，主跨282米；1978美國建造的華盛頓州哥倫比亞河上的帕斯科-肯納威克大橋，主跨299米；1977法國建造的塞納河上的Brotons橋，主跨320米。我國已建成十余座預應力混凝土斜拉橋，其中建於1982的山東濟南黃河大橋主跨220米。
鋼筋混凝土橋梁二戰後，世界上修建了許多大跨度鋼筋混凝土拱橋，如葡萄牙的亞拉達拱橋，於1963通車，跨度270米，矢高50米。澳大利亞悉尼港的格萊茲堰橋，1964竣工，跨度305米。
中國在1964創造了鋼筋混凝土雙曲拱橋。橋梁由拱肋和拱波組成，縱向和橫向都有曲率，橫向也采用拱波。拱肋和拱波是分段預制的，所以可以用輕型吊裝設施安裝。這樣，在沒有重型運輸和重型起重設備的情況下，也可以建造大跨度拱橋。第壹座試驗性雙曲拱橋在中國江蘇無錫建成，跨度9米。從此，湖南長沙湘江大橋建成1972。為雙曲拱橋，跨度16，大孔跨度60米，小孔跨度50米，全長1250米。
鋼筋混凝土桁架拱橋是由拱和桁架組成的結構，材料少，重量輕，施工簡單。
二戰後，隨著強度高、韌性好、抗疲勞性和耐腐蝕性好的鋼材的出現，由平板鋼板焊接而成、用角鋼和板鋼加勁的輕型高強度正交異性板橋的出現，以及高強度螺栓的應用，鋼橋有了很大的發展。
鋼板梁、箱型鋼梁與混凝土的橋梁，正交異性板橋與箱型鋼梁的橋梁，在大中跨徑橋梁中應用廣泛。聯邦德國1951修建的杜塞爾多夫-諾伊斯大橋是壹座正交異性板板箱梁，跨度206米。65438-0957年在聯邦德國修建的杜塞爾多夫北橋是壹座6孔72米鋼板梁橋。南斯拉夫1957年修建的貝爾格萊德薩瓦河大橋，為鋼板梁橋，跨徑75+261+75米，倒U型梁。1973法國建造的馬蒂格斜腿剛構橋，主跨300米。65438年至0972年建於意大利的斯法拉沙橋，跨度376米，是目前世界上最大的鋼斜腿剛構橋。1966美國完成的俄勒岡州阿斯托裏亞大橋，是壹座跨度為376米的連續鋼桁梁橋。1966日本建造的門橋是壹座跨度為300米的連續鋼桁梁橋。1968中國建造的南京長江大橋是壹座兼具公路和鐵路功能的連續鋼桁梁橋。主橋長128+9×160+128米。日本於1972年建成的大阪港港口橋，為懸臂鋼橋，長980m。由235m錨孔、162m懸臂孔和186m懸掛孔組成。美國1964年建成的紐約維多利亞拉紮諾懸索橋，主孔1298m，塔高26548。1966英國建造的塞文吊橋，主孔985米。根據風洞試驗，該橋首次采用梭形正交異性板箱形加勁梁，梁高僅3.05米。1980在英國建成的亨比爾懸索橋，主跨1410米，同樣采用梭形正交異性板箱型加勁梁，梁高僅3米。
20世紀60年代後，鋼斜拉橋發展起來。第壹座鋼斜拉橋是瑞典建造的斯特倫德松海峽大橋，建於1956，跨度74.7+182.6+74.7米。塔身左右兩側各有兩根斜拉索，鋼筋混凝土板和焊接鋼板梁組合成縱梁。聯邦德國1959年修建的科隆鋼斜拉橋，主跨334米。1971英國建造的厄斯金鋼斜拉橋，主跨305米；1975法國建造的聖納澤爾橋，主跨404米。這座橋的纜索排列成密集的束，減少了使節之間的長度和橫梁的高度，橫梁只有3.38米。通過提高鋼斜拉橋的抗風抗震性能，其跨度逐漸增大。
鋼橋的基礎多采用大直徑樁或薄壁軸建造。